Contexte
Expérimenter un bras robot articulé et l’abstraction des commandes.
En quoi ça consiste
Un bras multi-axes avec carte de contrôle et protocoles simples pour ordres haut niveau.
Réalisation
Matériaux
- Servomoteurs/stepper selon axe
- Châssis imprimé ou aluminium léger
Outils
- Électronique de commande (MCU/driver)
- Alimentation stable
Logiciels
- Firmware de contrôle
- Scripts pour tester les trajectoires
Techniques
- Cinématique directe (base)
- Boucles de calibration
Résultat
Prototype de bras avec commandes de base, prêt pour intégrer des tâches répétables.
Enseignements
- Les jeux mécaniques nécessitent compensation logicielle.
- La gestion des limites physiques doit être stricte.
Suite
- Ajout de feedback capteurs (encoder/IMU).
- Interface de séquencement visuelle.